多波束常用设备的坐标系统

CARIS处理多波束的时候，一般首先要建立船型文件，采集的设备或软件不同，其船型文件也不同，其中最关键就是采集设备和软件的坐标系统。

为了使用方便，不用费力地去查对应的使用手册，现将常用多波束设备和软件的坐标系统汇总如下：

1、CARIS软件的坐标系统

CARIS的说明书关于坐标系统的定义如下：

The axes are defined as follows:

•The Y-axis is oriented along the vessel’s fore/aft axis, positive forward.

•The X-axis is oriented along the vessel’s port/starboard axis, perpendicular to the Y-axis, positive to the starboard.

•The Z-axis is perpendicular to the X-Y plane, and positive into the water.

简单地说就是，X轴：左右舷，向右为正；Y轴：前后，向前为正；Z轴：上下，向下为正。

2、Kongsberg采集软件SIS的坐标系统

从SIS软件的帮助，可以知道SIS的坐标系统如下：

从图中可以看出，X轴：前后，向前为正；Y轴：左右舷，向右为正；Z轴：上下，向下为正。

3、PDS采集软件

X轴：左右舷，向右为正；Y轴：前后，向前为正；Z轴：上下，向上为正。

4、POSMV姿态传感器

X轴：前后，向前为正；Y轴：左右舷，向右为正；Z轴：上下，向下为正。

5、Hydrins姿态传感器

坐标系统没有采用传统X、Y、Z轴表示，而采用1，2，3方向，1：前后，向前为正，2：左右舷，向左为正，3：上下，向上为正。

6、旋转角

从坐标轴前面向后看，逆时针为正；例如，从X轴前向后看，逆时针为正，就是左舷上翘为正值，从Y轴前向后看，就是前翘为正值，从下往上看，偏右为正。

这样就可以根据校准值的方向，确定校准值的正负号。