EM3002D、Seapath200、MRU-H安装测量及校准

最近安装了kongsberg多波束EM3002D，和它配套的是Seapath200，MRU-H（MRU5）。

一、安装

换能器安装在船底，如图：

与EM2040D安装大同小异。

Seapath200需要接入两个GPS天线，计算方向且将其中一个作为定位；另接一个DGPS，输入差分信号。

Seapath200还需要接入姿态传感器MRU-H。

MRU-H安装在船舶的轴线上。

二、测量

位置和角度测量与安装同步观测，主要包括：

1）EM3002D换能器相对船舶重心的位置，相对于船舶平面的偏角。

2）GPS（定位）相对于船舶重心的位置

3）MRU-H相对于船舶重心的位置

4）waterline，必须量取MRU处左右舷水线，计算MRU处的水线，作为waterline参数

三、校准

在正式校准前，测试了设备是否正常，出现如下图：

GPS跳动非常厉害，因此检查了seapth200的GPS输出，发现频率的原因，MRU的频率越高越好，但是GPS输出频率不是越高越好，

上图就是输出频率设置成100HZ的效果，改成1HZ就没有跳跃了，即使设置成2HZ，一样有跳跃。

从上图可以看出，Roll值没有校准，左深右浅，左浅右深交替出现，与波浪引起heave不同（左右舷同时深或浅）

双探头的校正：（具体参考SIS双探头校正的部分）

Roll值的校正：

找平坦海域，布设三条方向相反的测线，校正区域垂直测线方向，校正左右探头的Roll偏差，取平均值放在Attitude里（详情请查看SIS的帮助文档）

Pitch值的校正：

找一个斜坡，沿坡布设一条测线，往返测量，校正区域沿测线方向，获取左右探头的Pitch值

Heading值的校正

找一个斜坡，沿坡布设三条同方向测线，校正区域沿测线方向，获取左右探头的Heading值

上述校正，船速应该保持一致。