1、首先讲一下作业顺序：
1）布放和操作遥控器充电
将携带的发电机发动起来，将无人船的开关打到“岸电”，给UPS充电，将底层电源开关打开，遥控器就可以与无人船进行连接了
MBR和无人船显控打开，连接好，将MBR天线搬至高处
将多波束采线控打开，加入到MBR的第三方
2）用遥控打开UPS，注意有延迟，约3分钟；关闭UPS也有延迟3分钟，也可在中舱手动打开UPS
3）过5-10分钟，启动无人船导航软件，左上角两个图标由红变绿，正常
4）给sonar主机加电，多波束-侧扫 oFF改成ON
5）检查激光雷达是否打开
如果没打开，就没有激光面板，只有AIS和雷达
6） 吊装到水面
7）吊船至海中，固定住船头和船尾。在不脱钩的状态下用遥控器启动发电机、发动机，观察各设备和倒斗油门是否正常。
2、先启动发电机，再启动主机，标志就是：发电机和主机的冷却水喷口出水
3、使用布放遥控器将对接按钮向下拨，使艇脱钩并迅速将重锤吊离。抽离布放绳子将艇驶离母船。
4个按钮，第2个按钮“对接”是控制落锤的抱紧和松开 向上是落锤抱紧，向下时落锤松开
可以先掰好，再进行吊装尝试；落锤时，等吊带松弛了以后上掰
4、远程登录声纳主机，启动多波束和声纳软件
多波束声纳的预设水深比工作水域水深大5-10m；侧扫声纳的量程设置为工作水域的水深的6-8倍
5、多波束界面：
1）输入预设水深。预设水深应比用户预知的待测水深略大。建议以5m为单位设置，例如水深大致为8m，用户可设为10m。
2）设置水下模式（可选）。用户可根据使用需求决定是否设置水下模式，如果在岸上测试则不设置，探头入水则可设置。
3）配置参数。按照用户模式配置参数。
4）配置传感器。打开传感器串口界面，配置惯导和GPS的端口号，并打开串口。
5）点击启动按键。
存储目录 S7k是水深数据 RawData是原始数据，数据量大需要删除
6、侧扫声纳界面:
侧扫声纳步骤与多波束类似：
1）配置量程
2）设置水下/水下模式，水上模式可以检查设备是否正常
3）下传参数
4）配置GPS串口号并打开串口
5）启动
6）查看状态，在软件底部
状态信息栏位于软件底部。
帧号为当前读取数据的帧号，包数为当前读取帧号数据的包数；
导航以及经纬度等数值在连入GPS或惯导之后有相应信息显示。
7、无人艇电脑端操作
遥控模式权限最高，当遥控设置为上层模式，交给电脑控制
将模式设置为自主模式
第一步：切换到自主航行模式；
第二步：点击规划路径图标，在海图上任意位置规划航线，用于无人艇循迹；
第三步：点击发送航线，即将航线发送至无人艇上；
第四步：点击开始循迹，此时若已设置一定油门，无人艇开始运动，一定注意观察无人艇是否按照航线运动，如出现异常，再次点击该按钮，即可停船。 第五步：设置油门值，并发送。无人艇首次上电或重启时，油门值默认为0，需要设置油门（0~100，最好不要超过80，观察转速和航速是否满足要求），后续循迹时该油门一直保持设定值，无需每次循迹都要设置。
1）每次只能使用一条航迹，因此，只能将HYPACK布置好的测线文件作为背景，然后现场做航迹，一条一条的跑
背景文件的制作和使用：
2）导航软件软件支持UTM和高斯投影，先在HYPACK设置一个导航软件的支持的带，然后布好测线，保存为lnw文件
导航软件进行加载
3）打开，就会在导航界面显示，然后保存（一定要选经纬度坐标，背景加载只支持经纬度坐标）
在设置中的海图管理，加载保存的文件，即可作为背景文件
8、结束工作的顺序
1）将这两个软件进行最小化，就可以不占用无线带宽，启动以后，就开始记录了
2）测量结束，关闭2个软件的发射
3）船到岸边或母船边以后，关闭主机和发电机，一旦吊起，没有冷却水，会损坏主机和发电机
4)落锤，吊装，船需要正好安装在铁架上
5）无人船接岸电，用网线直连sonar主机，拷贝数据
6）用遥控器关闭UPS，开关调到关，底层开关关闭
9、遇到的问题：
1、 无人船在岸上的时候，我的电脑不能远程桌面sonar主机
检查了MBR的第三方连接管理，我的电脑已经加入了，突然想起来，sonar的网线昨天被我拔掉了
远程桌面有时无法连接，重启电脑就可以，怀疑是远程连接没有正常关闭，后来尝试了一下正式关闭，可以重新连接，不用重启电脑
2、 sonar主机每次重启的时候，都要进行时间同步，因为如果不同步，默认是上次使用的时间
3．遥控可以控制无人船，正常转向，加速，倒车都正常，但是电脑端不能进行：
发送油门信息，但是主机并没有反应，转速一直处于怠速（700-800）
可以发送航迹，也可以循航迹，但是由于由于没有动力，不能循航迹
最后船都飘好远，超过800m了，赶紧带着遥控器离船近点，慢慢地将其遥控回来，否则得租船把它拖回来
与厂家远程微信也不能解决，他们明天过来维修
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