中海达徐老师做了关于QPS 多波束处理 软件培训，在QPS软件培训之前讲了关于多波束EM2040D设备的讲解，我觉得挺长见识，就写下来：
1、EM2040D发射采用大带宽，一般选用300kHz，双条带，dual ping，发射扇区增加一倍，即可以连续发射两次
波束稳定，采用光电稳定补偿，补偿极限±10度
2、SIS采集软件比较差（即它的grid图像质量太差），建议采用HYPACK采集
3、ping代表一个完整的发射和接收，以前采用窄带技术，左右换能器交替发射，现在宽带，左右换能器可以同时发射，频率不同，通过匹配滤波解决回波问题。
4、发射近场聚焦，可以波束聚焦至0.4度，如果关闭，则波束角为5度
5、一个换能器一般256个波束，这是实际的，通过相位干涉，可以内插出更多的点
6、FM技术需要3个方向的加速度
7、100m水深保证5倍水深
8、扫测沉船时，可以记录水体，但是选择Extra Detection多目标监测，可以只记录水体中的目标，减少数据记录量
QPS软件方面：
1、可以加载RAw数据，激光扫描仪的数据（半成品数据，点云）
2、如果RTk数据有缺失（无验潮），记录原始数据处理生成全RTK数据
3、Qimera软件不插值，如果需要插值，用第3方软件插值，再导入点云
4、生成qbd格式的中间文件
另外，徐老师说中海达的8140（400kHz浅水多波束）也研制成功了。
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